鼓楼，原名玉皇阁，位于县城街道中心，处建年代无考，明代万历三十四年（公元1606年）重修，清代光绪二十一年（公元1895年）曾维修，1968年曾彩绘，1986年由陕西省拨专款县文化馆进行维修，更换灰瓦为黄琉璃瓦，校正倾斜，更换腐朽，新制石栏杆，并油漆彩绘。

楼为重檐十字歇山顶三滴水三层砖木结构建筑，占地271平方米，总高30米。第一层为台基平面，呈正方形,边长16米,高9米,外砌清砖,内黄土,十字券洞互通,洞顶交叉处浮雕八卦图案，基南铺青砖，石雕栏杆相围。第二层为楼阁，面阔，进深7.66米，内设木踏步，可达三层，南辟拱形们，东西北三面青砖砌墙，东西墙正中个辟石雕团龙网窗。第三层四面均为大陕棂花隔窗门，木质地板。二、三层檐下斗拱均为一斗二升麻叶头，明间平身科斗拱三朵，次间一朵。重檐顶覆盖琉璃瓦，脊兽、十字脊中安宝瓶，脊均置三仙人走兽，兽面勾头蔓草滴水，油漆红挂，旋子彩绘，檐角悬挂铁质风铃。

鼓楼基座高大，楼阁纤小，虽经多次维修，但仍保持了明代西部建筑风格。1983年定边县人民政府公布为县级重点文物保护单位，1992年陕西省人民政府公布为省级重点文物保护单位。